Žodis „hierarchija“ kilęs iš graikų kalbos – ἱεραρχία (hierarchía), sudarytas iš ἱερός (hierós) – „šventas“ ir ἀρχή (archḗ) – „valdžia“ ar „tvarka“. Iš pradžių reiškė „šventą valdžią“ arba „šventikų tvarką“. Pirmasis jį pavartojo Dionisijus Areopagitas (pseudo-Dionisijus) V amžiuje savo raštuose apie dangaus ir bažnyčios struktūrą. Ten hierarchija – dieviškos tvarkos laiptai, kur aukštesni perduoda šviesą žemesniems.
Vėliau reikšmė prasiplėtė: bet kokia pakopinė tvarka, kur yra viršininkai ir pavaldiniai, aukštesni ir žemesni. Šiandien sakoma apie įmones (direktorius – vadovai – darbuotojai), armiją (generolas – pulkininkas – eilinis) ar net gamtą (maisto grandinė). Bet šaknys visada siekia tvarkos idėją, kur viena pakopa remiasi kita.
Religijoje hierarchija – esminė daugelyje tradicijų. Katalikybėje aiški: popiežius – kardinolai – vyskupai – kunigai – tikintieji. Tai remiasi apaštalų paveldėjimu ir Dionisijaus idėjomis apie dangaus hierarchiją – serafimai, cherubimai, sostai ir žemesni angelai. Ortodoksijoje panašiai – patriarchas, metropolitai, vyskupai.
Judaizme senovėje buvo kunigų hierarchija: aukštasis kunigas, levitai, paprasti kunigai. Islame nėra griežtos kunigų tvarkos, bet ulamos ar imamų autoritetas sudaro neformalų laiptą žinių pagrindu.
Hinduizme varnų sistema – brahmanai (kunigai), kšatrijai (kariai), vaišjai (prekybininkai), šudros (darbininkai) – laikoma dieviška tvarka, kilusia iš Purušos aukos.
Budizme sangha turi hierarchiją pagal įšventinimo metus: bhikkhu vyresni už naujokus, o Dalai Lama tibetiečiams – aukščiausias.
Hierarchija religijoje pateisinama kaip dieviškos tvarkos atvaizdas: aukštesni artimesni Dievui, perduoda malonę ar žinias. Bet ji kelia ir kritikos – gali virsti galios įrankiu, korupcija ar atskirtimi. Reformacijos metu protestantai kaip Liuteris atmetė kunigų hierarchiją, sakydami, kad visi tikintieji lygūs prieš Dievą.