Žodis „epitafija” atėjęs iš senovės graikų kalbos – epitaphios reiškia „prie kapo” arba „ant kapo sakomas”. Iš pradžių tai buvo ne įrašas, o gyvas žodis: graikai prie kapų sakydavo gedulingas kalbas, vadinamas epitaphios logos. Žymiausia išlikusi – Periklio kalba, kurią Tukididas užrašė Peloponeso karo istorijoje, girianti žuvusius karius. Tik vėliau, helėnizmo laikais, tas žodis persikėlė ant akmens: trumpas užrašas ant antkapio, stelės ar sarkofago, skirtas praeiviui priminti, kas čia guli ir ką jis paliko po savęs. Romėnai perėmė paprotį, pridėdami lotynišką posūkį – dažnai su formule „Dis Manibus” (dievybėms maniškėms), o krikščionys nuo III amžiaus ėmė rašyti maldas už mirusiojo sielą.
Epitafija – tai trumpas tekstas, iškaltas ar užrašytas ant kapo, skirtas įamžinti mirusiojo vardą, gyvenimo datas, nuopelnus ar paskutinę mintį. Ji tarsi balsas iš ano pasaulio: ne ilgas gyvenimo aprašymas, o koncentruotas šūksnis, kuris turi išlikti šimtmečiams. Senovėje epitafijos būdavo ironiškos ar net juokingos – pavyzdžiui, vienas romėnas užrašė: „Čia guli Glaukas, kuris gyvenime niekam neužleido kelio, o dabar užleidžia visiems.” Kitur – filosofiškos: Spartos kariai Lakonijoje turėjo lakoniškus užrašus kaip „Praeivi, pranešk spartiečiams, kad čia gulim, jų įsakymų klausę.”
Krikščioniškoje tradicijoje epitafija įgavo kitą atspalvį – ji tapo malda ir viltimi. Ankstyviausiose Romos katakombose randame paprastus užrašus: „Melskitės už Feliciją, kuri iškeliavo rugpjūčio 15 dieną.” Viduramžiais jos išsiplėtė: ant riterių kapų – herbai ir maldos, ant vienuolių – lotyniški posakiai kaip „Requiescat in pace”. Lietuvoje seniausios epitafijos išlikusios bažnyčiose ant antkapių plokščių – pavyzdžiui, Vilniaus katedros požemiuose galima rasti XVII a. užrašus lenkų ir lotynų kalbomis, kur didikai prašo praeivių pasimelsti už jų sielas. Viena įdomi detalė iš Trakų: ten ant vieno renesansinio antkapio iškaltas tekstas lietuviškai – retas atvejis tuo metu, kai viskas buvo lotyniška ar lenkiška.
Kartais epitafija tampa literatūros perlu. Anglijoje Benas Jonsonas parašė sūnui: „Čia guli Benas Jonsonas – jo geriausias kūrinys.” O štai vienas mažai žinomas atvejis iš Prancūzijos revoliucijos laikų: ant vieno kunigo kapo užrašyta „Čia ilsisi tas, kuris niekada nemelavo” – ironija, nes jis buvo priverstas atsisakyti tikėjimo, kad išgyventų. Epitafijos gali būti ir maištingos: ant Karlo Markso kapo Highgate’o kapinėse – jo paties žodžiai iš „Komunistų manifesto”, tarsi iššūkis amžinybei.